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PID智能补偿控制在外骨骼机器人上的应用
:(墨) 余文, 汤健, 王魏
作者：
(墨) 余文, 汤健, 王魏
出版社：
国防工业出版社
出版时间：
2023
ISBN：
978-7-118-12709-6
索书号：
TP242/72
分类号：
TP242
页数：
200页
价格：
98.00
复本数：
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本书针对外骨骼机器人, 提出了比其他基于模型的补偿更易实现的新型PD/PID智能补偿控制器, 简要介绍了外骨骼机器人、神经网络与模糊系统、PD和PID控制等预备知识, 详尽论述了稳定PID控制与PID增益整定、PD/PID神经网络补偿控制、PD模糊补偿控制、PD滑模补偿控制、机器人任务空间/关节空间PID导纳控制、关节空间的机器人轨迹生成等内容, 并针对这些内容进行了详实的稳定性分析, 确保控制过程的安全性和可靠性。
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