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作者:杨森, 苏立军
出版社:北京理工大学出版社
出版时间:2022
ISBN:978-7-5763-0884-6
索书号:V279/96
分类号:V279
页数:135页, [6] 页图版
价格:68.00
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本书主要围绕四旋翼无人机建模与参数辨识、姿态抗扰控制、避障航迹规划等展开研究。针对四旋翼无人机建模与参数辨识, 阐述了基于牛顿-欧拉公式建立四旋翼无人机数学模型的方法, 介绍了CIFER频域算法, 将其引入到四旋翼模型参数的辨识中, 并给出了具体步骤, 得到了复杂程度适中、较为准确的系统模型。针对四旋翼无人机姿态控制, 引入了基于NLADRC的姿态解耦控制器, 介绍了自抗扰控制的基本思想, 对非线性ADRC进行了线性化, 设计了一种更为简洁的基于LADRC的四旋翼无人机姿态控制器, 并采用改进粒子群算法进行了参数整定。针对避障航迹规划问题, 分别研究了单机、